根据公开信息，截至2025年，已实现或接近L4级自动驾驶的车型主要包括以下几类，按品牌和技术特点整理如下：
一、已上市/可量产的L4级车型
特斯拉Model 3/S：通过迭代Autopilot系统，在部分场景下可实现L4级功能（如城市自动驾驶Beta版），但需依赖高精度地图和地理围栏。极狐Alpha S Hi版（华为ADS 2.0）：搭载3颗激光雷达+400TOPS算力，支持无高精地图导航。上海陆家嘴晚高峰实测40公里零接管，可应对“鬼探头”等复杂场景。AITO问界 M7融合华为智能驾驶系统，支持代客泊车、城市领航等功能。阿维塔 11配备34颗传感器，算力达750TOPS，支持高速/城区全场景自动驾驶。长安CS852019年上市，搭载IACC集成式自适应巡航，可实现部分L4功能（如自动变道、限速识别）。Apollo红旗E-HS32020年量产，配备L4级硬件，支持全天候自动驾驶。广汽新能源Aion S2019年上市，搭载L4级传感器套件，支持自动泊车、远程召唤等功能。二、即将大规模落地的“准L4”车型
小鹏G9（XNGP 4.0）：行业首个量产BEV+Transformer模型，广州城区每百公里接管0.3次。支持暴雨/夜间场景，可解释AI决策逻辑。P7：配备第二代自动驾驶硬件，支持城市NGP功能。奔驰S级（DRIVE PILOT）：首款获UN-R157法规认证的L3级车型，硬件支持L4升级。配备360°激光雷达，可在德国部分高速路段脱手驾驶。奥迪A6L（AIC项目）：搭载双激光雷达，支持复杂路况决策。计划通过OTA升级至L4级系统。百度ApolloRT6无人车：无方向盘设计，支持换电模式，成本仅25万元。已在武汉、重庆投放超500辆，提供Robotaxi服务。蔚来ET7（NAD系统）：配备Aquila超感系统（1激光雷达+33传感器）。提供订阅制自动驾驶服务（680元/月解锁城区领航）。智己L7 City Pilot版：完成上海100万公里路测，覆盖外滩、陆家嘴等复杂场景。支持代客泊车、无信号地下车库导航。三、限定场景L4级专用车
九识智能无人车（Z2/Z5/Z8/Z10）：Z2：小型平板车，用于封闭园区低速运输。Z10：业内最大载重无人城配车，支持全无人配送。文远知行：在法国部署L4级自动驾驶小巴（Robobus），实现纯无人商业化运营。四、技术突破方向
硬件成本下降：激光雷达价格从万元降至5000元（速腾聚创、禾赛科技）。算力提升：英伟达Orin+华为MDC 810算力突破1000TOPS。法规进展：深圳立法明确L4事故责任归属，北京开放机场高速L4测试。总结
L4级自动驾驶已进入量产阶段，但受法规限制，多数车型需在指定区域激活功能。消费者可优先考虑极狐Alpha S Hi版、小鹏G9等具备硬件冗余的车型，未来通过OTA升级解锁更多场景。
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